故事讲述了大唐天朝，六帝唐明皇李隆基在位的开元年间，御史中丞刘幽求之子汝南王刘天印遭到了当朝太师吴明的奸计迫害，满门抄斩；他的四个儿子“飞毛腿”刘志钢，“金钱豹”刘志明，“神扇书生”刘超，“金锤小将”刘云阴差阳错，逃离虎口；后又结识了王清和李近等人，落草为寇，寻机报仇；他们侠肝义胆，行走江湖，历尽艰辛，儿女情长，最后终于功德圆满，为国除奸！